看病难，一个难字突出了在患者和家属在追求高质量医疗路途上的艰辛。而一旦距离不是求医道路中的障碍，高质量的医疗就可以覆盖更广阔的地区，就能造福更多的患者。为了这一目标，几十年来，无数科研工作者孜孜不倦地探索、发展远程医疗，尤其是远程手术。近年来随着5G通信技术的革命性改变，远程手术终于到达临床应用的程度。

随着生活方式和饮食结构的改变，心血管疾病已成为严重威胁我国人民群众的重要疾病，而国内不同地区医疗水平发展的不平衡又导致治疗效果的不均匀。经皮冠状动脉介入治疗（PCI）是目前治疗冠心病的主要手段之一。2019年至2023年，国内国外腹腔机器人和骨科机器人的5G远程手术见诸报道，但介入机器人的5G远程手术一直局限于实验室或动物试验阶段，未能得到突破。

2023年4月2日，中国人民解放军北部战区总医院韩雅玲院士团队联合中国人民解放军陆军第82集团军医院曹雪滨教授团队，应用奥朋医疗血管腔内介入手术机器人Allvas®，跨越两省成功完成了全国首例机器人辅助下5G远程PCI手术。

此例接受5G远程机器人辅助PCI的是一位73岁男性患者，合并有高血压、主动脉瓣及二尖瓣轻度反流等基础疾病，术前冠脉造影提示：右冠中段60%狭窄；左主干体部无明显狭窄，前降支根部狭窄80%，中段狭窄80%，回旋支中段60%狭窄。经韩雅玲院士团队及曹雪滨教授团队共同会诊讨论后，决定使用远程机器人辅助技术处理左主干-前降支开口及中段病变。

中国人民解放军北部战区总医院韩雅玲院士团队

在位于解放军陆军第82集团军医院导管室内，曹雪滨教授团队进行了科学、详尽的术前准备后，远在800公里外的北部战区总医院导管室内，韩雅玲院士团队的技术骨干通过远程操控机器人夹持推送导丝通过了病变至冠状动脉的远端，其后机器人相继辅助完成了前降支中段病变2.5×12mm球囊预扩张及3.0×18mm药物洗脱支架植入、左主干根部-前降支开口病变植入3.5×15mm药物洗脱支架及3.5×12mm和4.0×12mm球囊后扩张。术后血管内超声及冠状动脉造影显示，支架膨胀贴壁良好，无残余狭窄，整个手术过程患者无不适症状。 

术后，韩院士进行了总结：首先感谢曹雪滨教授团队的大力合作。我国医疗资源分配不平衡，城乡之间、东部地区与西部地区之间，医疗水平差距还很大；当前医疗欠发达地区的这些患者要么百费周折转诊到发达地区，要么邀请高水平医生不远千里万里去当地支援，这既增加了患者的经济负担甚至导致许多患者丧失了最佳治疗时机发生严重不良后果，又增加发达地区医护人员的就诊压力，高水平医生的远途劳顿也降低了工作效率而且远途会诊应接不暇，依然远远不能满足异地患者的治疗需求。今天我们在距离800多公里的沈阳-保定两地，成功的完成了5G远程机器人操控PCI手术，体现了远程机器人辅助PCI技术的稳定性能，也体现了两地医生娴熟和密切的配合！为后续5G支持下临床创新技术的研究和优质医疗资源下沉基层及边远地区、造福更多官兵及百姓冠心病患者奠定了基础！

曹雪滨教授对韩院士及其团队表达了感谢，他表示“此例手术的成功实施，验证了5G远程手术机器人技术的先进性，也实现了优秀的PCI术者不出医院，就能将娴熟的技术普及推广到远程患者的可及性”。

在此之前韩雅玲院士团队已在本医院成功完成了10例机器人操控的PCI手术，术中无不良事件发生，安全性与有效性均得到了初步验证。为保障本次远程人体PCI手术的安全完成，于2023年2月12日，北部战区总医院心血管内科韩雅玲院士团队、中南大学湘雅二医院心血管内科周胜华教授团队及上海奥朋医疗科技有限公司技术支持团队三方携手，基于奥朋医疗血管腔内介入手术机器人Allvas®，跨越2000公里，成功完成了远程PCI手术的动物实验。

韩雅玲院士表示：血管腔内介入治疗是指通过使用特定的导丝或导管经人体表皮穿刺进入血管腔道，依赖放射线成像导引，将医疗器械或药物送至病灶的临床治疗方法。与传统的开放式外科手术相比，血管腔内介入方式拥有如下优点：治疗创伤较小，患者恢复更快；不需要全身麻醉，更适用于老龄患者；可以直接抵达病变位置，减少对其他器官及组织的不必要损伤。正因为具有如此多的优势，血管腔内介入技术在近几十年内在心血管病、脑血管病、肿瘤介入治疗学等多个医学领域得到飞速发展，介入治疗已在多种疾病中成为首选的治疗方法。但与之相对应的是，血管腔内介入治疗的基本操作虽然在临床应用了数十年，仍然需要临床医生长时间暴露于放射线下进行手动操作，即使穿戴铅制防护服可以部分减少辐射带来的伤害，仍无法完全避免因长期辐射导致的白内障、癌症等风险。同时长期穿戴铅制的沉重的防护服，会加速医生的疲劳感，并会对医生的脊柱、膝关节导致严重的损伤。介入手术机器人不仅可以实现导管、导丝等血管腔内介入治疗器械的推送，通过机械手的独立和协同等组合操作可实现管丝协作，医生还可以通过在远程操控台触摸屏上的微小毫米级前进模式，进行微调操作，实现精准化、精细化的介入手术操作。远程操作的术者医生不需要穿戴铅衣，可以实现一定程度的半自动化操作，不用担心医生因长时间手术操作疲劳导致肌肉颤动而影响手术效果，从而为广大患者和医生提供了更有效的保护。

韩雅玲院士团队骨干徐凯教授

刘海伟副主任在沈阳远程操控介入手术机器人

根据国家心血管病中心发布的《中国心血管健康与疾病报告2021》，推算心血管病现患人数3.3亿，其中冠心病1139万。中国冠心病介入治疗患者数量、规模已位居世界之最，按照2021年的PCI手术量估算，我国冠状动脉介入手术2023年将可能达到120万台。但是我国PCI手术百万级开展的规模，还远远不能满足千万级冠心病患者的治疗需求。其中一个重要的瓶颈，是我国还存在着医疗资源分布不平衡的现实，城乡之间、东西部地区之间，医疗技术水平存在极大差距。这种差距不仅体现在技术与设备上，更体现在人才储备与培养方面。

以PCI手术为代表的血管腔内介入治疗手术，因为手术难度大、学习曲线长，其开展对于技术人才依赖度大。在欠发达地区，由于技术水平和人才储备方面的差距，开展规模和治疗难度要小得多，患者的就医需求远远得不到满足。而以手术机器人、5G通信技术为基础的远程手术，则为城乡之间、东西部地区之间、发达地区与欠发达地区之间的医疗资源提供了流通共享，并能在战时、交通拥堵、灾难发生等极端情况下实现医疗技术的远程驰援，提供了一条更加高效、便捷的“空中通道”，为优质医疗资源的及时下沉与普适性带来了可能。

曹雪滨教授团队在保定导管式内配合手术

据了解，为了确保本次手术的成功实施，奥朋医疗技术支持团队做了大量的准备工作，并应用了众多前沿技术。例如，为了确保术中影像在两地间实时传递，在5G远程通信技术的基础上，还应用了高分辨率图像压缩和传输技术；为了保证远程手术动作的精准同步，应用了远程手术延迟补偿技术和远程手术高可靠性同步技术；为了让远在沈阳的操作者更直观地观察手术动作，还应用了介入机器人虚拟化操作技术；而机器人操作相比人手操作更精准、精细，以及奥朋Allvas®可实现半自动化的智能操作，则为PCI远程开展提供了最基本的可能。

奥朋医疗作为上海张江科学城的领军机器人平台公司，通过密切的医工结合模式，深切洞察临床需求，凭借着近10年的前瞻性基础技术研究，在手术机器人研发领域积累了雄厚的技术优势，涵盖机器人架构设计、机械臂和执行手的工艺设计、力反馈机制、软件算法及自动化手术、系统集成等领域，已经申请了90多项发明专利。

近年来，奥朋医疗血管介入手术机器人Allvas®先后完成了主动脉覆膜支架介入、外周血管支架介入手术等机器人辅助血管腔内介入手术的全球首例术式，并获得了国际社会的广泛关注。同时，奥朋医疗还在不断探索新术式和新应用场景，开拓手术机器人在血管介入领域的能力边界，并在远程手术和自动化手术方面，都取得了开拓性的进展。