2026年7月8日，Nature在线发表题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文。加州大学圣地亚哥分校Michael C. Yip团队以商用通用人形机器人宇树Unitree-G1为平台，通过远程操控完成2例活体猪腹腔镜胆囊切除术，未中转开腹。第一作者兼通讯作者为中国00后博士生梁泽楷。这是全球首次验证通用人形机器人在活体动物上执行标准微创手术全流程。

# 技术路线差异：虚拟RCM算法 vs. 机械RCM结构

传统手术机器人以达芬奇系统为代表，采用专用机械臂+固定床旁塔的设计，机械结构本身即构成RCM（远程运动中心）约束。本研究的最大技术差异在于：宇树G1没有专用机械臂，团队完全依靠ArUco视觉标记实现虚拟RCM算法控制，让通用人形机器人的手腕直接握持临床通用腹腔镜器械完成操作。

实测数据暴露了两条路线的精度差距：直线运动均方根精度1.30mm，弧线运动误差放大至10.40mm；系统延迟156ms，略高于临床最优标准150ms；G1臂展仅450mm，不足成年人臂展（1.6–1.8m）的三分之一。作为对照，达芬奇Xi/5系统通过机械RCM将器械运动精度控制在亚毫米级，延迟通常低于50ms。

但通用人形路线的优势不在精度，而在形态兼容性。研究团队指出，G1可直接使用人类手术室现有器械，无需专用耗材；理论上可执行扶镜、牵拉、床旁辅助等非手术核心任务，实现"一机多用"。这是专用手术机器人平台无法覆盖的场

# 活体实验结果：完成了，但远未达标

两例手术均顺利完成，但数据揭示了临床转化前的关键瓶颈：

第一例主动操控时间约56分钟，机器人因底座漂移和呼吸运动导致RCM偏移，需重新校准8次；第二例操控时间缩短至32分钟，校准次数降至4次。作为参照，达芬奇系统完成同类手术通常无需术中重新校准RCM，且临床耗时已压缩至15–30分钟（广东省第二人民医院达芬奇Xi胆囊切除日间手术耗时30分钟；精锋单臂单孔机器人胆囊切除耗时20分钟）。

术中并发症方面，第二例出现轻微胆汁渗漏和肝床出血，经电凝处理后完成手术。论文明确指出，商用G1零部件无法高温高压灭菌，实验仅能以无菌手套覆盖手臂，不满足人体手术室无菌标准。

这些短板意味着，当前系统距离人体临床试验至少还需解决：机械RCM替代算法RCM的稳定性、整机灭菌兼容性、臂展与输出力矩的硬件升级，以及延迟优化。

# 产业信号：人形机器人进手术室，硬件商与算法商的边界在模糊

本研究释放了两个值得关注的产业信号。

其一，商用通用人形机器人的硬件性能已触及手术场景的可用下限。 

宇树G1是消费级/科研级人形机器人，基础版售价9.9万元（税后约8.5万元），BOM成本约4.16万元，单臂最大负载仅2–3kg，整机续航约1–2小时。其关节精度、力控能力和臂展均非为医疗场景设计。研究团队通过算法补偿（虚拟RCM、运动映射缩放）使其完成了腹腔镜手术——这意味着，若未来出现医疗级人形机器人硬件（更高精度关节、更长臂展、可灭菌材料、更大输出力矩），手术算法的适配门槛可能低于预期。

其二，"通用平台+垂直算法"的商业模式可能在手术机器人领域复制。 

当前手术机器人赛道高度垂直化：每家企业自研硬件、自研软件、自研耗材，形成封闭生态。本研究展示了第三方算法团队（Yip实验室）在现成商用硬件上搭建手术框架的可能性。若该路径持续验证，可能改变行业分工——人形机器人硬件商（如宇树、特斯拉Optimus、Figure AI）提供基础平台，医疗算法团队/软件商提供垂直手术能力，医院按需组合。

但这一前景的实现前提是：通用人形机器人在精度、无菌、力控、续航等医疗核心指标上达到专用平台的水平。目前两者差距仍然显著。

信息边界

该研究为学术实验室的单中心动物实验，样本量仅2例，未设置达芬奇系统对照组，未进行统计学显著性检验。论文未披露与宇树公司的商业合作关系细节。宇树G1的手术算法框架目前无开源计划或临床转化时间表公开。论文中提及的"全球67%人口无法获得基本外科手术服务"等数据，属于世界卫生组织既有统计。

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